如何從規格書產生生產就緒的 ROS2 節點
何時使用： 當你準備撰寫新節點，並希望從一開始就具備完整的生命週期管理與測試。
步驟
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描述節點需求建立一個 ROS2 Humble 節點，訂閱 /scan（LaserScan），過濾障礙物，並使用狀態機發布 /cmd_vel。✓ 已複製→ 節點具有清晰的類別分離、生命週期掛鉤與參數宣告
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要求產生測試為過濾邏輯撰寫 pytest 單元測試，並為整合情境撰寫 launch_test。✓ 已複製→ 可透過 colcon test 執行的測試
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打包專案產生包含正確相依套件的 package.xml 與 CMakeLists.txt。✓ 已複製→ colcon build 成功
結果： 一個能通過 colcon build 與 test，並具備有意義覆蓋率的 ROS2 套件。
注意事項
- Claude 混用了 ROS1 與 ROS2 的 API — 每次提示都明確指定版本——例如「ROS2 Humble」
- 節點缺少關閉處理邏輯 — 明確要求加入 on_shutdown 掛鉤與 SIGTERM 清理機制